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荷主オリエンタル白石（東京都江東区）は6日、燈（東京都千代田区）と共同で、橋梁工事などで使う吊り足場上で四足歩行ロボットの自律歩行実証を行い、障害物や段差がある環境でも自律歩行できることを確認したと発表した。実証は9月8日に実際の工事現場で実施した。
吊り足場は低い天井に加え、構造物と床材をつなぐチェーンやワイヤー、昇降用の開口部などがあり、移動に制約が多い。さらに養生シートやケーブルなどが足元に存在するため、ロボットによる自律巡回では転倒や歩行停止への対応が課題となる。
実証では、四足歩行ロボット「Go2」にLiDARと燈が開発した歩行制御AI（人工知能）を組み合わせた。LiDARで吊りチェーンや現場備品などを認識し、障害物を回避する経路を計画する。ロボットはセンサーで本体の傾きや足が床面から受ける反力を検知し、段差や起伏がある吊り足場でも姿勢を制御しながら転倒せずに自律歩行できることを確認した。
▲吊り足場上で自律歩行を行っている四足歩行ロボット（出所：オリエンタル白石）
養生シートやケーブルが脚に引っ掛かった場合には、その状態を検知し、脚を持ち上げて自律的に引っ掛かりを解消する動作も確認した。燈は強化学習を活用して歩行制御AI（人工知能）を構築し、シミュレーションと実機の双方で動作を検証した。
両社は今後、四足歩行ロボットによる吊り足場の自動巡回に向けて開発を続ける。オリエンタル白石は、作業員の体調不良を早期に検知する「早期発見パトロールシステム」の実現を目指す。
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