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フードABEJA（東京都港区）は3日、東日本旅客鉄道（JR東日本）と連携し、「TAKANAWA GATEWAY CITY」で館内物流の自動化に向けた実証プロジェクトを開始したと発表した。
館内配送では、自律走行型デリバリーロボットの導入検証が本格化する一方、ロボットへの荷物の受け渡しは人手に頼っていた。多品種かつ不規則な配置が前提となるため、荷物の位置や向きのずれ、対象物の個体差などに柔軟に対応できず、従来の産業用ロボットで自動化するには導入・調整コストが高かった。
今回の実証では、ABEJA Platform上のフィジカルAIと関連技術を、人間の腕のような柔軟性を持つ7軸関節の双腕ロボットに統合した。弁当を対象物として、人間が双腕ロボットに対して手本となる動作を実演し、その際のカメラ映像や関節の角度、力加減などの操作データをAI（人工知能）に模倣学習させた。
これにより、双腕ロボットが卓上に置かれた対象物の位置や形状を認識して把持し、デリバリーロボットの棚の入り口に積み込んだ後、奥まで適切に押し込む一連のプロセスを自律的に実行できるようにした。
また、対象物を元の位置に戻した後に同じタスクを正確に実行する再現性に加え、動作の失敗や人の介在による環境変化が生じた際にも、ロボット自身が状況を再認識して作業を続行できることを確認した。
ABEJAとJR東日本は、AIの出力結果に対して人がチェック・フィードバックを行う「Human in the Loop」の仕組みを用いており、継続的な精度向上を進める。今後は実運用に向けて精度を高め、適用範囲の拡張を進めるとしている。
▲（左から）双腕ロボットによる実証の様子（出所：ABEJA）
作業に失敗した場合や、人が荷物の位置を変えた場合でも、双腕ロボットが状況を改めて認識し、作業を続けられることも確認した。ABEJAとJR東日本は、人がAIの動作結果を確認して改善につなげる仕組みも取り入れ、精度向上を進める。
今後は荷役を担う双腕ロボットと、館内搬送を担う自律走行型デリバリーロボットを連携させる。荷物の受け渡しから移動搬送までをつなぎ、館内オペレーションの完全自動化を目指す。
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